PS
Z
NS
NM
NL
NS
Z
NS
NM
NL
NL
NL
که:
NL: Negative Large
NS: Negative Small
Z: Zero
PS: Positive Small
PL: Positive Large
به لحاظ تجربی میتوان گفت که اجرای کنترل‌کننده فازی در بهبود کارایی حرکتی تاثیر بسزایی دارد.
شبیهسازی و نتایج
در این کار برای مقایسۀ کارایی کنترل کنندۀ فازی نوع ۱ و۲، پنج مرحله شبیهسازی انجام شده است و در تمام این مراحل دینامیک سیستم از قبل نامشخص فرض شده است. ضریب سختی و نسبت چرخدنده به ترتیب K=7N.m/rad و r=1 در نظر گرفته شده اند. همینطور طول و وزن بازوها l=0.3m و m=0.21kg فرض شده است. در این شبیهسازی در معادلات دینامیک بازوها و از خصوصیات فیزیکی آنها میتوان گفت که، M(q)=5.0510-2kg.m2 ، C(q,)=0 و G(q)=mglsin(q) که g=9.8m/s2 . سیگنالهای مرجع برای مکان و سرعت بازو در شکل (۴٫۱۶) آمده است.
( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )
نتایج شبیهسازی برای مقایسۀ بهتر فازی نوع ۱ و۲ به صورت همزمان ارائه شده است. در شکل (۴٫۱۷) با مقادیر نامی و در شکل (۴٫۱۸) با شرایط اولیه پاسخها مورد بررسی قرار گرفته است. همانطور که در شکلها قابل ملاحظه است در هر دو طراحی، هم با فازی نوع ۱ و هم نوع ۲، خطای مکان و سرعت به صفر همگرا میشوند و سیستم پایداری مناسبی دارد. در مقایسۀ کارایی انواع فازی میتوان گفت که پاسخهای فازی نوع ۲ همانطور انتظار میرفت، سریعتر، صافتر و در کل بهتر از نوع ۱ میباشد.
نکتۀ قابل ملاحظۀ شکل (۴٫۱۸) وجود شرایط اولیه در شبیهسازی است. همانطور که مشهود است، این شرایط اثر چندانی بر نوع ۱ نگذاشتهاند. اما در نوع ۲ باعث شده که سیستم زودتر به شرایط پایدار برسد، و خطای مکان و سرعت سیستم زودتر از قبل به صفر رسیده است.
شکل ۴٫۱۶- سیگنالهای مرجع مکان و سرعت بازوها
شکل ۴٫۱۷- پاسخ سیستم کنترل فازی با مقادیر نامی: (a,b) خطای مکان؛ (c,d) خطای سرعت؛ (e,f) نمایش همزمان سرعت موتور و بازو؛ (g,h) گشتاور کنترل کننده .
شکل ۴٫۱۸- پاسخ سیستم کنترل فازی با شرایط اولیه: (a,b) خطای مکان؛ (c,d) خطای سرعت؛ (e,f) نمایش همزمان سرعت موتور و بازو؛ (g,h) گشتاور کنترل کننده .
طراحی‌کننده فازی تطبیقی برای بازوی رباتیک
در شکل زیر شمای کنترل‌کننده فازی تطبیقی نشان داده شده است.
Reference Model
Motors + Links
